05月15日(Thu) 09:00〜10:40 J会場(66人-ひめぎんホール別館 第13会議室)
| 演題番号 | 4J1-1 |
|---|---|
| 題目 | ガウス過程回帰の信頼度に基づく確率的ロードマップを用いた動作計画 |
| 著者 | 岡留 有哉(大阪大学基礎工学研究科システム創成専攻) 中村 泰(大阪大学基礎工学研究科システム創成専攻) 石黒 浩(大阪大学基礎工学研究科システム創成専攻) |
| 時間 | 05月15日(Thu) 09:00〜09:20 |
| 概要 | コンピュータの性能向上に伴いサンプリングに基づく動作計画法の研究が進められている. この手法は状態空間でサンプリングされた点同士を接続し, グラフ探索により経路計画を行う. しかしながら, 制御対象の正確なモデル, 点同士を接続する際の制御器の設計が必要となる. 本研究では, 点同士を接続する際に, ガウス過程回帰の出力とその信頼度を用いることで制御対象のモデルなしに動作計画を行う手法を提案する. |
| 論文 | PDFファイル |