日常生活での共有経験を反映するコミュニケーションは、対話者による環境の理解と、 対話者間の相互理解を基盤として成立する。 ロボットは、このようなコミュニケーション能力を、 実世界における人間とのインタラクションを通して学習する。 ロボットがコミュニケーション能力を学習することは、 対話者(教示者)からロボットに向いた一方向的な行為なのではなく、 対話者とロボットの信念システムのダイナミックな結合に基づく間主観的な相互行為である。 このことに関して、本論文では、工学的構成論的アプローチで検証と考察を行う。