05月24日(Wed) 09:30〜11:10 B会場(ウインクあいち-9F 901会議室)
| 演題番号 | 2B1-1 |
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| 題目 | ロボットマニピュレーションにおける画像内物体の深層学習による運動予測 |
| 著者 | 室岡 雅樹(東京大学大学院 情報理工学系研究科 知能機械情報学専攻) 二井谷 勇佑(東京大学大学院 情報理工学系研究科 創造情報学専攻) 和田 健太郎(東京大学大学院 情報理工学系研究科 創造情報学専攻) 野沢 峻一(東京大学大学院 情報理工学系研究科 創造情報学専攻) 垣内 洋平(東京大学大学院 情報理工学系研究科 創造情報学専攻) 岡田 慧(東京大学大学院 情報理工学系研究科 知能機械情報学専攻) 稲葉 雅幸(東京大学大学院 情報理工学系研究科 知能機械情報学専攻) |
| 時間 | 05月24日(Wed) 09:30〜09:50 |
| 概要 | ロボットによる物体マニピュレーションの動作計画には，物体のどの部位にどのような向き・大きさの力を加えるとどのような運動が生じるかという知識が有用である．本研究では，ロボットに搭載されたDepthカメラ画像と操作力情報から，深層学習により実世界物体の三次元運動を予測する手法を提案する．畳込み層とリカレント結合を有するモデルによって入力画像の特徴抽出と物体運動時系列データの予測を実現する． |
| 論文 | PDFファイル |