| 演題番号 | 3H3-3 |
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| 題目 | 実進化型2足歩行ロボットシステムへの先行評価の導入 |
| 著者 | 中井 淳一(名古屋大学) 有田 隆也(名古屋大学) |
| 時間 | 06月19日(Fri) 13:40〜14:00 |
| 概要 | 進化ロボティクスにおける実環境と模擬環境の差から生じる問題を「実進化」は実ロボット行動による適応度評価により解決することを狙うが，特に進化初期の低適応度動作に難がある．我々は，制御器との共進化系として導入した先行評価器で低適応度個体の実評価を抑止する手法を提案している．本稿では，先行評価器を２足歩行ロボットに導入し，歩行動作の自律的獲得の際，初期に頻出しがちな転倒の回数を削減することを試みる． |
| 論文 | PDFファイル |